廊坊捷德电子掘进机器人

    研发能够自主决策、智能控制的掘进机器人，具备定位导航、纠偏、多参数感知、状态监测与故障预判、远程干预等功能，实现掘进机高精度定向、位姿调整、自适应截割及掘进环境可视化。掘进机器人姿态测量系统是其自动控制的首要环节,为 了实现自动化掘进机奠定基础,自动化掘进机可以提高掘进质量和速度,保证所掘巷道 形状的准确性。掘进过程中对掘进机姿态测量,一方面为掘进机操作者提供实时状态数 据,另一方面通过掘进机悬臂位姿的检测与反馈,可实现掘进机自动控制。 根据矿用环境的特殊要求,设计防爆型测量系统,姿态测量精度较高,解决了掘进 机操作者目测掘进机悬臂的位姿不准确,控制精度较低的问题,降低掘进机操作者劳动 强度,提高了巷道成形质量,并为掘进机自动控制提供了条件。 本设计要解决的问题是悬臂掘进机器人姿态测量问题,解决掘进机操作者目测掘进 机悬臂位姿空间位置不准确,造成巷道掘进断面成形质量差的问题,其目的是提出一种 掘进机机器人姿态测量系统及其测量方法。 掘进机器人姿态测量系统,包含有掘进机器人试验台、转角传感器、双轴倾角传感 器、油缸行程传感器、数据采集模块和单片机,其特征在于设计矿用转角传感器并将其 安装在回转台内部以及安装在悬臂与回转台铰接处,双轴倾角传感器安装在掘进机器人 后机架上,掘进机悬臂中安装油缸行程传感器,数据采集模块和计算机安装在掘进机器 人控制箱里,数据采集模块采集转角传感器、双轴倾角传感器和油缸行程传感器的数据, 计算机对测量数据进行处理,计算出掘进机器人的姿态。